【二级】第八章 连杆机构

机器人助理

连杆机构指由若干（两个以上）有确定相对运动的构件用低副联接组成的机构。 连杆机构若是从简单说行理解就是几根长杆连接在一起，由主动杆依次带动，最终带动输出杆的运动。
平面连杆机构是所有构件都在相互平行的平面内运动的机构称为平面机构。
平面连杆机构应用广泛，自身有优点也有缺点，优缺点介绍如下。
优点：1. 低副接触压强小，耐磨损；
      2. 易于加工；几何形状能保证本身封闭。
      3. 转动副和移动副的接触表面是圆柱面和平面，制造简便，易于获得较高的制造精度。
缺点：1.低副中存在间隙，数目较多的低副会引起运动累积误差；
      2. 设计比较复杂，不易精确地实现复杂地运动规律


滑杆机构由滑块，滑杆，回转体和机体组成的一种机械装置。滑杆机构中回转体为主动件，作匀速圆周运动（等速回转运动），滑块从动，并带动滑杆作往复直线运动或者往复摆动。