【亲测】树莓派连接MPU9250九轴加速度传感器

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0x76 为BMP280 0X68 为 MPU9250
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2021-7-16 17:40 上传

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1，配线方法


树莓派侧        MPU9250侧

[td]

树莓派侧	MPU9250侧
3.3V	VCC
（SDA）GPIO2	SDA
（SCL）GPIO3	SCL
GND	GND

2，I2C有效
在树莓派里使用如下命令，打开设定菜单。
＄sudo raspi-config
在设定菜单中设定I2C有效


3，导入I2C工具库
在树莓派里使用如下命令，导入I2C工具库。
＄sudo apt-get install i2c-tools

然后树莓派里使用如下命令，查看MPU9250是否连接成功。
＄sudo i2cdetect -y 1

出现如下表示，代表MPU9250连接成功。
0x60：-- -- -- -- -- -- -- 68 -- --


以下是程序
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2021-7-16 21:54 上传

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9250初始化：

对部分寄存器进行了解：

#define SMPLRT_DIV                 0X19 //陀螺仪采样率典型值为0X07 1000/(1+7)=125HZ

#define CONFIG                         0X1A //低通滤波器  典型值0x06 5hz

#define GYRO_CONFIG                0X1B //陀螺仪测量范围 0X18 正负2000度

#define ACCEL_CONFIG            0X1C //加速度计测量范围 0X18 正负16g

#define ACCEL_CONFIG2           0X1D //加速度计低通滤波器 0x06 5hz

#define PWR_MGMT_1                  0X6B//电源管理1 典型值为0x00

#define PWR_MGMT_2                 0X6C //电源管理2 典型值为0X00


#define WHO_AM_I                    0X75 //器件ID MPU9250默认ID为0X71

#define USER_CTRL                   0X6A //用户配置当为0X10时使用SPI模式


#define MPU9250_CS        PDout(3) //MPU9250片选信号

#define I2C_ADDR                    0X68  //i2c的地址

#define ACCEL_XOUT_H            0X3B  //加速度计输出数据

#define ACCEL_XOUT_L            0X3C

#define ACCEL_YOUT_H            0X3D

#define ACCEL_YOUT_L            0X3E

#define ACCEL_ZOUT_H            0X3F

#define ACCEL_ZOUT_L            0X40


#define TEMP_OUT_H               0X41  //温度计输出数据

#define TEMP_OUT_L               0X42


#define GYRO_XOUT_H              0X43  //陀螺仪输出数据

#define GYRO_XOUT_L              0X44

#define GYRO_YOUT_H              0X45

#define GYRO_YOUT_L              0X46

#define GYRO_ZOUT_H              0X47

#define GYRO_ZOUT_L              0X48